A verseny

Mivel egész éjszaka a pálya mellett voltunk, így a verseny napján már nem ért minket nagy meglepetés a pályát illetően. A sok gyakorlás közben világossá vált, hogy a rovert direkt rálátás nélkül a 2 kamera képe alapján elég nehéz irányítani. Gyakorlatilag csak a műhold képét tudtuk navigálásra használni. Ezért Atesz csinált is egy nagy fekete alapon narancssárga nyilat, mely mutatta, hogy merre álla robot. Feltettünk még két lézert is az elejére, amelyek mgvilágították az előttünk lévő dolgokat,ezzel is támpontot adva a navigáláshoz, de ezek élesben végül nem kerültek felhasználásra. Sajnos a kiírt időpontnál jóval előbb kerültünk sorra a versenyen, ezért kicsitfelkészületlenül ért minket a dolog. A nagy kapkodás során már nem került sor egy végső tesztre, ezért a megmaradt 2 nem elhasznált akkumlátor közül egy multiméteres feszültségméréssel döntöttük el, hogy melyikkel induljunk. Sajnos rosszul döntöttünk. A két 12V-os ólom akksi közül a 7,2Ah kapacitásút tettük be mert azon üresben 13,6V feszültséget mértünk, míg a 9Ah-s on 11,6V volt. A számok elég egyértelműek voltak, mégis a kisebb feszültségű akksiban sokkal több töltés volt. A verseny fele körül le is merült az akkumulátorunk, úgyhogy nem sikerült befejeznünk a küldetést. A virágig eljutottunk, leolvastuk a karaktereket nagy nehezen, majd minden eltűnt. A verseny után még kézzel odatettüka robotot a megfelelő állomásokhoz, és a robotnak még lemerült akkumulátorral is sikerült megcsinálnia a feladatokat, ami azért némiképp kárpótolt bennünket, de azért így is hatalmas csalódás volt nekünk, hogy egy ilyen hiba miatt nem sikerült a robotunknak megmutatnia igazán, hogy mit is tudott. A versenyzés nagyon izgalmas volt, ahogy ott a paraván mögött teljes lázban égve közössen meghoztuk a döntéseket, majd a kis laptop kijelzőjén figyeltük, ahogy a 15 másodperc leteltével a kis robotunk megmozdult, majd izgultunk, hogy időben megálljon, és jó felé haladjon. Ha nem merült volna le az akkumulátorunk, akkor úgy érzem, hogy jbb helyezést is elérhettünk volna, talán még a dobogó legalsó fokára is juthattunk volna, de amit el kell ismerni, hogy feljebb semmiképp, mert az első két helyezett robotja sokkal letisztultabb és ügyesebb volt. Igazából ez a két robot jutott csak végig minden állomáson.

A versenyt összegezve az én szemszögemből, azt kell hogy mondjam, hogy hatalmas szakmai kihívás, csapatépítő jellegű, és tanulságos. A verseny egész jól lebonyolításra került, jók voltak a küldetések jók voltak a versenyzők és a robotok is. A saját produkciónkban kicsit csalódtam, de ez természetesen csak arra ösztönöz, hogy a következő versenyre még jobban felkészüljünk. Sajnos a felkészülés nagyon nehéz voltennyi idő alatt, pláne a sulis illetve hétköznapi teendők miatt, hát ennyit sikerült kihozni az egészből kb 5 hónap alatt. A verseny díjazása is remek volt, jó volt a hangulat,szinte mindenki kapott ajándékot,és jól zárult az egész. Én örülök, hogy részt vettünk versenyen mint a MA.S.T.E.R team. Köszönöm mindenkinek aki a segítségünkre volt a versenyre való felkészülés illetve a verseny során, és köszönöm a sok munkát meg mindent Atesznak és Keréknek!

Képeket a www.magyarokamarson.hu -n találtok, illetve mi is igyekszünk még majd berakni ide párat.

Köszönjük, hogy olvastátok a blogunkat!

Kicsit megkésve de lezárásképpen mindenképp ide írnám a következő sorokat!

Sajnos a verseny közeledtével egyre kevesebb időnk maradt a blogot írni, minden percünk robot befejezésével ment el. Még az utolsó napon is rengeteg változtatás illetve fejlesztés történt, amikor már a pályán való gyakorlás közben szembesültünk a robotnak néhány hiányosságával.
Az utolsó frissítést követően még rengeteget dolgoztunk a roveren. Felkerült a roverre a felmászó egy rugós szorító segítségével, mely megtartotta a felmászót, de felfelé lehetőséget biztosított neki a robotról való lecsatlakozásra, hogy a csövön fel tudjon menni. A felmászón található motorra egy relé kapcsolt 12V-ot, melyet a mikrokontroller vezérelt. A főpanelen helyet kapott még egy relé, amivel a routert lehetett ki illetve bekapcsolni. Ezt arra az esetre építettük be, ha esetleg spórolni szeretnénk az energiával akkor amikor nem használjuk a routert akkor ki lehet kapcsolni. A felmászó tápkábeljét egy gyógyszeres dobozba tekertük fel, melynek levágtuk a tetejét, és a robot elejére rögzítettük. Fogok feltölteni képeket is, melyeken látni lehet majd a dolgokat. Felkerült a robotra a router is, melynek segítségével távolról el lehetett érni az ipkamerát, így tudtuk nézni a laptopon a kamera képét. Ezzel a résszel nagyon meg is gyűlt a bajunk, mivel ha a kamerát használtuk, az megzavarta a kommunikációt, és előbb vagy utóbb vagy a kép ment el vagy a vezérlés. A pontos okát ennek sajnos nem sikerült kideríteni, végül az UTP kábelt is betekertük alufóliával és leragasztottuk szigetelő szalaggal, majd azt a kábelt is, amely a zigbeet és a főpanelt összekötötte. A zigbee minden esetben helyesen megkapta az üzeneteket, de a kontrollerbe már hibásan érkeztek meg az üzenetek. Ez rengeteg fejtörést okozott, de végül kitaláltunk egy áthidaló megoldást. A zigbee modul egy megfelelő üzenet beérkezésekor lehúzta a panelen lévő kontroller reset lábát földre pár ms hosszan, és ez már elegendő volt ahhoz, hogy helyre álljon minden. Ez egy elég fontos dolog volt a verseny szempontjából. A verseny előtti héten megállapítottuk közösen, hogy a súlyeloszlás illetve a mechanika miatt jobb ha megfordítjuk a menetirányt és a rover hátulja lesz az eleje. Ehhez végülis nem is kellett szinte módosításokat végrehajtani csak a szoftvrben. A verseny előtt kiderült, hogy nem elegendő az a sebesség, amit használtunk korábban, mert a kövön elakadt a gépezet, ezért a szoftverben ezt a részt át kellett írni megint. Megnöveltüka kitöltési tényezőt, és ennek megfelelően viszont csökkent a motorra jutó vezérlő jel frekvenciája is. Ennek a változtatásnak a hatására persze a hídban lévő FET-ek jobban is melegedtek, így jobb megoldás híjáán még az utolsó éjszaka felraktunk 2 kis PC ventillátort 12V-osat, hogy valamennyire lefújják a meleg levegőt a cuccról. A kerekek tapadásának némileg csökkentése érdekében a kis extra bütyköket verseny előtt levágtuk. Sajnos a mechanika még kicsit ígyis engedett, és ugrott a szíj főleg fordulás közben. A verseny előtti 2 hétben szinte minden időnket a roverre kellett fordítanunk, és még így is a verseny előtti éjjel a pálya mellett aludtunk körülbelül 1-2 órát. Az este folyamán arra is fény derült, hogy Atesz által szerzett patkány ragasztó:D sajnos lefolyik, ezért ha beleragadt a kis airsoft golyó, akkor is egy kis idő után elkezdett nyúlni a ragasztó a súly miatt majd szép lassan a golyó leesett. Szerencsére egyik versenyzőtársunk volt olyan kedves, és adott az Ő csoda cuccából, ami elvileg valami 2 oldalas tapétaragasztó volt. Ezt jobb híján feltekerük egy ferrit gyűrűre, és azt kötöttük a felhúzó cérna végére. Ezzel a módszerrel máár minden gond nélkül be lehetett cserkészni a kis golyókat.

Íme a videók

Ez a felmászóról készült:



Ez pedig a roverről teszt közben:

Fejlesztési és munka dömping

Sikerült végre hosszabb időt közösen dolgoznunk 3-an a roboton. Ennek meg is lett az eredménye, kisebb megszakításokkal kb 12 órát dolgoztunk a cuccon, ami nagyjából össze is állt, még mindig vannak kisebb hibák, amiket javítani kell, de már tényleg kezdünk egész jól állni. Felszereltük Atesz felmászó cuccát, ehhez még kell találni valamit, ami kifeszíti, de ez már a legkevesebb. Megfordítottuk a menetirányt, mivel tolatni nem nagyon fogunk ha minden jól megy, viszont hátrafelé jobban stablilabban megy a robot mint előre, ezért az eredeti irányhoz képest fordítva fog működni a cucc. Viszont ahogy felkerültek az alkatrészek szép sorban elkezdett a robot súlypontja egyre előrébb tolódni, ezért kénytelenek leszünk valószínűleg az akkumulátort nem a robot aljára a tartóba betenni, hanem a robot hátulján fog feküdni, és a tetejére kerül majd a router. Nagyon sokat kellett vezetékeznünk, mindent bekötöttünk a már kész vezérlő panelre, az össze kapcsolót, az opto kapukat, a szervókat stb... Nagyrészt UTP kábelen megy minden, azt volt a legegyszerűbb felhasználni, mert volt belőle sok, színes jól megkülönböztethető, viszonylag megfelel a célnak. A tápokat 1,5mm-es fekete piros hangfal kábelen visszük. Minden ónozott. Felkerült a robot elejére a szervó torony, amit szintén Atesz követett el. 3 szervó alkotja, melyek a kamerát tudják mozgatni. Ezt is beállítottuk pontosan. Sajnos a sok cucc miatt, nem lehet akárhogy forgatni a kamerát, mert bele tud akadni például a motorvezérlőkbe, ezért ezzel óvatosan kell bánni, a teszt során ez meg is mutatkozott, úgyhogy nem lehet szabadon forgatni a szervókat, de ezt majd szoftvverből megoldom, hogy merre mennyit lehet. Beállítottuk alaphelyzetnek, hogy a kamera előre nézzen. Ezt beállítja induláskor a kotroller is, illetve a Pc-s progi is alaphelyzetbe rántja induláskor a cuccot. Megoldottuk a tápcsatlakozást a zigbee modulnak is, így már nem külső elemekről megy, illetve az IP kamerának is csináltunk 5V-ot a panelen. Sikerült úgy megoldani a tetéjt a rovernek, hogy távtartók segítségével a zigbee panel a vezérlő fölött helyzkedik el közvetlenül, így kevesebb helyet foglal el. Sajnos a teszt során megint előjött a szíj ugrásának problémája, a robot nagyon nehezen tud forogni, mivel nagyok a kerekei, és nem tud a szíj valami oknál fogva ekkora nyomatékot átadni. Ezt próbáljuk minnél hamarabb orvosolni. A robot aljára került rés optok és a lyukas tárcsák segítségével tudjuk most már egész jól mérni a megtett utat. 2m-en durván 1-2cm a pontatlanság. ez abból adódik, hogy nem elég nagy a lyukas kerék (enkóder) lyukszáma ( kicsi a felbontása ). Az IP kamerát is sikerült feléleszteni némi küzdelem árán. A router segítségével WIFI-n keresztül megkapjuk a kamera képét. Ezt egyelőre nem dolgozza még fel semmi, de elvileg van rá esély, hogy a karaktereket automatikusan fel fogjuk majd ismerni a versenyen. Mértünk áramfelvételt, kis sebességnél 3A-t eszik a robot minden részét beleértve, nagyobb sebesség estén pedig 5A-t. Erre a fogyasztásra még rá fog jönni pluszban a router, amihez gyárilag 1A-es táp van, őt majd közvetlenül a 12V-os akksira fogjuk kötni. Remélhetőleg nem fog 1A-t enni. A tegnapi nap során készültek fényképek és videók is, ezekből párat fel is teszek most.

Íme a komplett rover ahogy fogni fogja a csövet

Felülnézetből a vezetékezés meg az elektronikai részek

Mechanika fejlesztés II. és űrlift készítés

A hétvégi munkálatok után már azt is sikernek könyvelem el, hogy 1; nem kaptam agyvérzést 2; nem hajtottam végre maradandó deformitást okozó behatást a roboton. Ami lehet minden rosszul sikerül, minden keresztbe állt, minden eltört és minden kiszakadt a helyéről. Elsőként a legkomolyabb problémára igyekeztem megoldást találni: az ékszíj leugrálására. Ezt oldalanként két-két görgő cseréjével oldottam meg. Az új görgök vas cérnatartó spulnik voltak előző életükben de ide is tökéletesen megfelel, mivel a szíj képes belefutni így a leugráshoz egy kb 4 mm-es peremen kellene átküzdenie magát. Ezt a feladatot aránylag hamar néhány óra hézagolás és rögzítési nehézség után kipipálhattam. Van még egy olyan problémánk, hogy kanyarodáskor au új kerekek meglehetősen tapadnak a felszínhez és ez akkora terhelést ad a "futóműre", hogy a szíj olykor átugrik. ezt még orvosolni kellene de a megoldása kemény diónak tűnik. ezután következett a felmászó elkészítése. Már hetek óta agyalok elmélkedek hogyan is lehetne megoldani és végül a dörzshajtás mellet maradtam. Korábban szóba jött mágneses megoldás is de vagy nehézkes megoldani vagy rengeteg áramot igényelne. A korábban kiszemelt hajtásház valami oknál fogva megszorult. A végső konstrukcióban egy méhtelepről kibuherált előző életében fénymásolóban teljesítő hajtásház szerepel. A szerkezetben most egy csigatengelyes motor hajt egy 4-5 fogaskerékből álló lassító áttételt ami két gumihengert hajt, ezt a két hengert szorítom neki két csáp-szerű karral a vascsőnek. A csápokat fémhálóból alakítottam ki. Szükségesnek láttam segéd görgők használatát ami nem hajtott csak a finomabb "siklás" érdekében kerül alkalmazásra. Ezek a mindenki által jól ismert ragasztópisztolyba való betétek melyeket kifúrtam és esztergával 1 cm-es darabokra vágtam. Ezután már csak be kellett fűrészelni és felpattintani a megfelelő helyre. A mi roverünkön az airsoft golyó felszedésére is az űrliftet használjuk. A módszer pofon egyszerű mivel amúgy is rendelkezésünkre állnak forgó tengelyek így csak kiválasztottam a megfelelőt és egy cérnaspulnit rögzítettem rá. Így a leengedett majd újra feltekert madzag ragasztós végére ha minden jól megy felragadnak a golyók. Ezzel a megoldással az űrlift kb 3 cm/s-os sebességre képes.

Pár kép a mostani állapotról

Kicsit sajnos elmosódtak, de nem akartam vakuzni, mert akkor visszacsillan és semmit se lehet látni.

Újabb szoftverezés

Na újabb jó hírek, végre megoldódott az infra probléma. Valahogy mindig ugyanazokba a hibákba esek ezekkel a megszakításokból, és mindig arra jutok, hogy nem tudok konzekvens lenni a megoldással kapcsolatban, mintha minden programnak lenne saját lelke és nem teljesen egyformán produkálnák a hibákat. Ami biztos, hogy az egyik hiba az volt, hogy nem állítottam be bemenetnek az interrupt lábat, ezt azért nem értem miért baj, mert ha a  soros port megszakításnál eljátszom ugyanezt, akkor ott megszakítás engedélyezésnél felülírja a láb irányát, nem tudom ez miért nem történik meg egyéb interruptok esetén, pedig nyilván ez lenne a logikus. Na mind egy a lényeg, hogy ezt átírtam, illetve ki kellett cserélnem az optokapukat. A sharp-ok közül az egyik működött, a másik furcsa módon 5V-ot adott alaphelyzetben ami jó is, de amikor kitakartam a fény útját, akkor 2,7V-ot sikerült produkálnia 0V helyett. Próbálkoztam soros áramkorláttal, a kimenetet 10kohmmal felhúztam külön 5V-ra is de semmi sem változott sajnos. Így maradtak a jó öreg TCST2103-as optoim amiknek már a vezetékébe beleforrasztottam az ellenállásokat, így csak be kellett kötni a tápot földet meg a kimenetet és már ment is minden mint a karikacsapás. A kapcsolók közül hely hiányában most egyelőre 2-t kötöttem be, egyet elöl egyet hátul, és egy hurkapálcával összekötöttem az egy végen lévő kapcsolókat, mint egy lökhárító funkcionál. Ide majd nem összekötve a kapcsolókat fémlemezt fogunk hajlítani. Ezek működnek is rendben, megállítják a robotot ütközés esetén.

tegnap végeztem egy hosszabb tesztelést is. Méregettem, hogy mennyire pontosan tudok megtenni utakat a szoftver parancsaival, és egészen jó eredményeket produkált a kis szörny, 1-2cm-es pontossággal megtesz 205cm-es utat. Sajnos a felbontásunkat az opto előtt forgó kis karika (enkóder) lyukszáma határozza meg, és ez nem valami sok. Kb 2 cm-es pontosságot tudunk ilyen nagy kerékméret mellett. Számítások alapján a kerék kerülete kb 35cm és ezalatt kapunk 24 jelet. dupla ennyi az jobb lenne, de hát ebből kell dolgozni.
A kanyarodást még nem igazán sikerült tesztelni, mert ugrik a szíj meg leesik stb... de várhatóan 6 foknál kevesebbet nem fogunk tudni fordulni...

A kanyarodáskor fellépő sebességkülönbséget az oldalak között próbáltam minimálisra csökkenteni, csak teljesen másképp viselkedik a robot, amikor meg van emelve és csak nézem a forgási sebességet, illetve amikor le van téve a földre és tényleg forog. Ebbe még az is belejátszik persze, hogy elforog a gumiban a felni. Ezek a kis apróságok elég bosszantóak, de hétvégre elvileg orvosolva lesznek, és akkor jöhetnek a további tesztek is. Közben Kerék készíti a vezérlő panelt, úgyhogy hétvégére már valószínűleg az is felkerülhet a robotra a légycsapóval meg az űriklóval együtt. Most feltettem ideiglenesen tesztelés céljűból a 3 szervó alkotta kamera mozgató rendszert is, amit Atesz tervezett. Sajnos egy 7805-nek túl nagy terhelés 3 szervót mozgatni, úgyhogy csak 1-el tudtam igazából kipróbálni, de működni fog, pláne ha majd a végleges panelen 2db 7806 fogja hajtani.

Azt hiszem mára egyelőre ennyi, képeket csináltam még, amiket ha lesz még időm feltöltök hamarosan...