Újabb szoftverezés

Na újabb jó hírek, végre megoldódott az infra probléma. Valahogy mindig ugyanazokba a hibákba esek ezekkel a megszakításokból, és mindig arra jutok, hogy nem tudok konzekvens lenni a megoldással kapcsolatban, mintha minden programnak lenne saját lelke és nem teljesen egyformán produkálnák a hibákat. Ami biztos, hogy az egyik hiba az volt, hogy nem állítottam be bemenetnek az interrupt lábat, ezt azért nem értem miért baj, mert ha a  soros port megszakításnál eljátszom ugyanezt, akkor ott megszakítás engedélyezésnél felülírja a láb irányát, nem tudom ez miért nem történik meg egyéb interruptok esetén, pedig nyilván ez lenne a logikus. Na mind egy a lényeg, hogy ezt átírtam, illetve ki kellett cserélnem az optokapukat. A sharp-ok közül az egyik működött, a másik furcsa módon 5V-ot adott alaphelyzetben ami jó is, de amikor kitakartam a fény útját, akkor 2,7V-ot sikerült produkálnia 0V helyett. Próbálkoztam soros áramkorláttal, a kimenetet 10kohmmal felhúztam külön 5V-ra is de semmi sem változott sajnos. Így maradtak a jó öreg TCST2103-as optoim amiknek már a vezetékébe beleforrasztottam az ellenállásokat, így csak be kellett kötni a tápot földet meg a kimenetet és már ment is minden mint a karikacsapás. A kapcsolók közül hely hiányában most egyelőre 2-t kötöttem be, egyet elöl egyet hátul, és egy hurkapálcával összekötöttem az egy végen lévő kapcsolókat, mint egy lökhárító funkcionál. Ide majd nem összekötve a kapcsolókat fémlemezt fogunk hajlítani. Ezek működnek is rendben, megállítják a robotot ütközés esetén.

tegnap végeztem egy hosszabb tesztelést is. Méregettem, hogy mennyire pontosan tudok megtenni utakat a szoftver parancsaival, és egészen jó eredményeket produkált a kis szörny, 1-2cm-es pontossággal megtesz 205cm-es utat. Sajnos a felbontásunkat az opto előtt forgó kis karika (enkóder) lyukszáma határozza meg, és ez nem valami sok. Kb 2 cm-es pontosságot tudunk ilyen nagy kerékméret mellett. Számítások alapján a kerék kerülete kb 35cm és ezalatt kapunk 24 jelet. dupla ennyi az jobb lenne, de hát ebből kell dolgozni.
A kanyarodást még nem igazán sikerült tesztelni, mert ugrik a szíj meg leesik stb... de várhatóan 6 foknál kevesebbet nem fogunk tudni fordulni...

A kanyarodáskor fellépő sebességkülönbséget az oldalak között próbáltam minimálisra csökkenteni, csak teljesen másképp viselkedik a robot, amikor meg van emelve és csak nézem a forgási sebességet, illetve amikor le van téve a földre és tényleg forog. Ebbe még az is belejátszik persze, hogy elforog a gumiban a felni. Ezek a kis apróságok elég bosszantóak, de hétvégre elvileg orvosolva lesznek, és akkor jöhetnek a további tesztek is. Közben Kerék készíti a vezérlő panelt, úgyhogy hétvégére már valószínűleg az is felkerülhet a robotra a légycsapóval meg az űriklóval együtt. Most feltettem ideiglenesen tesztelés céljűból a 3 szervó alkotta kamera mozgató rendszert is, amit Atesz tervezett. Sajnos egy 7805-nek túl nagy terhelés 3 szervót mozgatni, úgyhogy csak 1-el tudtam igazából kipróbálni, de működni fog, pláne ha majd a végleges panelen 2db 7806 fogja hajtani.

Azt hiszem mára egyelőre ennyi, képeket csináltam még, amiket ha lesz még időm feltöltök hamarosan...