Kicsit megkésve de lezárásképpen mindenképp ide írnám a következő sorokat!

Sajnos a verseny közeledtével egyre kevesebb időnk maradt a blogot írni, minden percünk robot befejezésével ment el. Még az utolsó napon is rengeteg változtatás illetve fejlesztés történt, amikor már a pályán való gyakorlás közben szembesültünk a robotnak néhány hiányosságával.
Az utolsó frissítést követően még rengeteget dolgoztunk a roveren. Felkerült a roverre a felmászó egy rugós szorító segítségével, mely megtartotta a felmászót, de felfelé lehetőséget biztosított neki a robotról való lecsatlakozásra, hogy a csövön fel tudjon menni. A felmászón található motorra egy relé kapcsolt 12V-ot, melyet a mikrokontroller vezérelt. A főpanelen helyet kapott még egy relé, amivel a routert lehetett ki illetve bekapcsolni. Ezt arra az esetre építettük be, ha esetleg spórolni szeretnénk az energiával akkor amikor nem használjuk a routert akkor ki lehet kapcsolni. A felmászó tápkábeljét egy gyógyszeres dobozba tekertük fel, melynek levágtuk a tetejét, és a robot elejére rögzítettük. Fogok feltölteni képeket is, melyeken látni lehet majd a dolgokat. Felkerült a robotra a router is, melynek segítségével távolról el lehetett érni az ipkamerát, így tudtuk nézni a laptopon a kamera képét. Ezzel a résszel nagyon meg is gyűlt a bajunk, mivel ha a kamerát használtuk, az megzavarta a kommunikációt, és előbb vagy utóbb vagy a kép ment el vagy a vezérlés. A pontos okát ennek sajnos nem sikerült kideríteni, végül az UTP kábelt is betekertük alufóliával és leragasztottuk szigetelő szalaggal, majd azt a kábelt is, amely a zigbeet és a főpanelt összekötötte. A zigbee minden esetben helyesen megkapta az üzeneteket, de a kontrollerbe már hibásan érkeztek meg az üzenetek. Ez rengeteg fejtörést okozott, de végül kitaláltunk egy áthidaló megoldást. A zigbee modul egy megfelelő üzenet beérkezésekor lehúzta a panelen lévő kontroller reset lábát földre pár ms hosszan, és ez már elegendő volt ahhoz, hogy helyre álljon minden. Ez egy elég fontos dolog volt a verseny szempontjából. A verseny előtti héten megállapítottuk közösen, hogy a súlyeloszlás illetve a mechanika miatt jobb ha megfordítjuk a menetirányt és a rover hátulja lesz az eleje. Ehhez végülis nem is kellett szinte módosításokat végrehajtani csak a szoftvrben. A verseny előtt kiderült, hogy nem elegendő az a sebesség, amit használtunk korábban, mert a kövön elakadt a gépezet, ezért a szoftverben ezt a részt át kellett írni megint. Megnöveltüka kitöltési tényezőt, és ennek megfelelően viszont csökkent a motorra jutó vezérlő jel frekvenciája is. Ennek a változtatásnak a hatására persze a hídban lévő FET-ek jobban is melegedtek, így jobb megoldás híjáán még az utolsó éjszaka felraktunk 2 kis PC ventillátort 12V-osat, hogy valamennyire lefújják a meleg levegőt a cuccról. A kerekek tapadásának némileg csökkentése érdekében a kis extra bütyköket verseny előtt levágtuk. Sajnos a mechanika még kicsit ígyis engedett, és ugrott a szíj főleg fordulás közben. A verseny előtti 2 hétben szinte minden időnket a roverre kellett fordítanunk, és még így is a verseny előtti éjjel a pálya mellett aludtunk körülbelül 1-2 órát. Az este folyamán arra is fény derült, hogy Atesz által szerzett patkány ragasztó:D sajnos lefolyik, ezért ha beleragadt a kis airsoft golyó, akkor is egy kis idő után elkezdett nyúlni a ragasztó a súly miatt majd szép lassan a golyó leesett. Szerencsére egyik versenyzőtársunk volt olyan kedves, és adott az Ő csoda cuccából, ami elvileg valami 2 oldalas tapétaragasztó volt. Ezt jobb híján feltekerük egy ferrit gyűrűre, és azt kötöttük a felhúzó cérna végére. Ezzel a módszerrel máár minden gond nélkül be lehetett cserkészni a kis golyókat.