A verseny

Mivel egész éjszaka a pálya mellett voltunk, így a verseny napján már nem ért minket nagy meglepetés a pályát illetően. A sok gyakorlás közben világossá vált, hogy a rovert direkt rálátás nélkül a 2 kamera képe alapján elég nehéz irányítani. Gyakorlatilag csak a műhold képét tudtuk navigálásra használni. Ezért Atesz csinált is egy nagy fekete alapon narancssárga nyilat, mely mutatta, hogy merre álla robot. Feltettünk még két lézert is az elejére, amelyek mgvilágították az előttünk lévő dolgokat,ezzel is támpontot adva a navigáláshoz, de ezek élesben végül nem kerültek felhasználásra. Sajnos a kiírt időpontnál jóval előbb kerültünk sorra a versenyen, ezért kicsitfelkészületlenül ért minket a dolog. A nagy kapkodás során már nem került sor egy végső tesztre, ezért a megmaradt 2 nem elhasznált akkumlátor közül egy multiméteres feszültségméréssel döntöttük el, hogy melyikkel induljunk. Sajnos rosszul döntöttünk. A két 12V-os ólom akksi közül a 7,2Ah kapacitásút tettük be mert azon üresben 13,6V feszültséget mértünk, míg a 9Ah-s on 11,6V volt. A számok elég egyértelműek voltak, mégis a kisebb feszültségű akksiban sokkal több töltés volt. A verseny fele körül le is merült az akkumulátorunk, úgyhogy nem sikerült befejeznünk a küldetést. A virágig eljutottunk, leolvastuk a karaktereket nagy nehezen, majd minden eltűnt. A verseny után még kézzel odatettüka robotot a megfelelő állomásokhoz, és a robotnak még lemerült akkumulátorral is sikerült megcsinálnia a feladatokat, ami azért némiképp kárpótolt bennünket, de azért így is hatalmas csalódás volt nekünk, hogy egy ilyen hiba miatt nem sikerült a robotunknak megmutatnia igazán, hogy mit is tudott. A versenyzés nagyon izgalmas volt, ahogy ott a paraván mögött teljes lázban égve közössen meghoztuk a döntéseket, majd a kis laptop kijelzőjén figyeltük, ahogy a 15 másodperc leteltével a kis robotunk megmozdult, majd izgultunk, hogy időben megálljon, és jó felé haladjon. Ha nem merült volna le az akkumulátorunk, akkor úgy érzem, hogy jbb helyezést is elérhettünk volna, talán még a dobogó legalsó fokára is juthattunk volna, de amit el kell ismerni, hogy feljebb semmiképp, mert az első két helyezett robotja sokkal letisztultabb és ügyesebb volt. Igazából ez a két robot jutott csak végig minden állomáson.

A versenyt összegezve az én szemszögemből, azt kell hogy mondjam, hogy hatalmas szakmai kihívás, csapatépítő jellegű, és tanulságos. A verseny egész jól lebonyolításra került, jók voltak a küldetések jók voltak a versenyzők és a robotok is. A saját produkciónkban kicsit csalódtam, de ez természetesen csak arra ösztönöz, hogy a következő versenyre még jobban felkészüljünk. Sajnos a felkészülés nagyon nehéz voltennyi idő alatt, pláne a sulis illetve hétköznapi teendők miatt, hát ennyit sikerült kihozni az egészből kb 5 hónap alatt. A verseny díjazása is remek volt, jó volt a hangulat,szinte mindenki kapott ajándékot,és jól zárult az egész. Én örülök, hogy részt vettünk versenyen mint a MA.S.T.E.R team. Köszönöm mindenkinek aki a segítségünkre volt a versenyre való felkészülés illetve a verseny során, és köszönöm a sok munkát meg mindent Atesznak és Keréknek!

Képeket a www.magyarokamarson.hu -n találtok, illetve mi is igyekszünk még majd berakni ide párat.

Köszönjük, hogy olvastátok a blogunkat!

Kicsit megkésve de lezárásképpen mindenképp ide írnám a következő sorokat!

Sajnos a verseny közeledtével egyre kevesebb időnk maradt a blogot írni, minden percünk robot befejezésével ment el. Még az utolsó napon is rengeteg változtatás illetve fejlesztés történt, amikor már a pályán való gyakorlás közben szembesültünk a robotnak néhány hiányosságával.
Az utolsó frissítést követően még rengeteget dolgoztunk a roveren. Felkerült a roverre a felmászó egy rugós szorító segítségével, mely megtartotta a felmászót, de felfelé lehetőséget biztosított neki a robotról való lecsatlakozásra, hogy a csövön fel tudjon menni. A felmászón található motorra egy relé kapcsolt 12V-ot, melyet a mikrokontroller vezérelt. A főpanelen helyet kapott még egy relé, amivel a routert lehetett ki illetve bekapcsolni. Ezt arra az esetre építettük be, ha esetleg spórolni szeretnénk az energiával akkor amikor nem használjuk a routert akkor ki lehet kapcsolni. A felmászó tápkábeljét egy gyógyszeres dobozba tekertük fel, melynek levágtuk a tetejét, és a robot elejére rögzítettük. Fogok feltölteni képeket is, melyeken látni lehet majd a dolgokat. Felkerült a robotra a router is, melynek segítségével távolról el lehetett érni az ipkamerát, így tudtuk nézni a laptopon a kamera képét. Ezzel a résszel nagyon meg is gyűlt a bajunk, mivel ha a kamerát használtuk, az megzavarta a kommunikációt, és előbb vagy utóbb vagy a kép ment el vagy a vezérlés. A pontos okát ennek sajnos nem sikerült kideríteni, végül az UTP kábelt is betekertük alufóliával és leragasztottuk szigetelő szalaggal, majd azt a kábelt is, amely a zigbeet és a főpanelt összekötötte. A zigbee minden esetben helyesen megkapta az üzeneteket, de a kontrollerbe már hibásan érkeztek meg az üzenetek. Ez rengeteg fejtörést okozott, de végül kitaláltunk egy áthidaló megoldást. A zigbee modul egy megfelelő üzenet beérkezésekor lehúzta a panelen lévő kontroller reset lábát földre pár ms hosszan, és ez már elegendő volt ahhoz, hogy helyre álljon minden. Ez egy elég fontos dolog volt a verseny szempontjából. A verseny előtti héten megállapítottuk közösen, hogy a súlyeloszlás illetve a mechanika miatt jobb ha megfordítjuk a menetirányt és a rover hátulja lesz az eleje. Ehhez végülis nem is kellett szinte módosításokat végrehajtani csak a szoftvrben. A verseny előtt kiderült, hogy nem elegendő az a sebesség, amit használtunk korábban, mert a kövön elakadt a gépezet, ezért a szoftverben ezt a részt át kellett írni megint. Megnöveltüka kitöltési tényezőt, és ennek megfelelően viszont csökkent a motorra jutó vezérlő jel frekvenciája is. Ennek a változtatásnak a hatására persze a hídban lévő FET-ek jobban is melegedtek, így jobb megoldás híjáán még az utolsó éjszaka felraktunk 2 kis PC ventillátort 12V-osat, hogy valamennyire lefújják a meleg levegőt a cuccról. A kerekek tapadásának némileg csökkentése érdekében a kis extra bütyköket verseny előtt levágtuk. Sajnos a mechanika még kicsit ígyis engedett, és ugrott a szíj főleg fordulás közben. A verseny előtti 2 hétben szinte minden időnket a roverre kellett fordítanunk, és még így is a verseny előtti éjjel a pálya mellett aludtunk körülbelül 1-2 órát. Az este folyamán arra is fény derült, hogy Atesz által szerzett patkány ragasztó:D sajnos lefolyik, ezért ha beleragadt a kis airsoft golyó, akkor is egy kis idő után elkezdett nyúlni a ragasztó a súly miatt majd szép lassan a golyó leesett. Szerencsére egyik versenyzőtársunk volt olyan kedves, és adott az Ő csoda cuccából, ami elvileg valami 2 oldalas tapétaragasztó volt. Ezt jobb híján feltekerük egy ferrit gyűrűre, és azt kötöttük a felhúzó cérna végére. Ezzel a módszerrel máár minden gond nélkül be lehetett cserkészni a kis golyókat.