Tesztelés videó

Íme a teszt során készült videó, nézzétek el a kamerázást, nehéz volt egyszerre mindent csinálni, és még a kamerát is nézni közben.

Tesztelés

Hát újra itt.
Ma nem volt sok időm a roverrel foglalkozni, úgyhogy azt a kevés időt amit rászántam teszteléssel töltöttem.
Lementem az udvarunkra, ami kb a versenykiírásnak megfelelő méretű kövekkel van borítva, és kipróbáltam hogy viselkedik a kis 4 kerekű a köveken. A motorvezérlő a hosszasabb kínzás után sem volt 30foknál melegebb így tapintásra, úgyhogy ennek nagyon örültem, az egyszerű kis pc-s vezérlő program segítségével nézegettem, hogy hogy tud mozogni a köveken. Sajnos a fordulással még sík talajon is probléma van, ez valami mechanikai baj lehet, amit majd orvosolni kell, illetve a kerekek sem bizonyultak elég rátemettnek a feladatra, ezért most lázasan kerék keresésbe fogtunk. Az eredeti tervünkben lánctalp szerepelt, de mivel nem találtunk igazán megfelelőt ezért maradtunk a kerekes megoldásnál. Lánctalpat RC tankhoz valót kb 20 ezer forintért találtunk, máshoz valót meg nem találtunk megfelelő méretűt. A kerekek néha kipörögtek a köveken, ami azért baj, mert így nem lehet majd pontosan mérni az elfordulást illetve a távolságokat, illetve nem hatékony a mozgás. Ezenkívül nehezítette a tesztelést, hogy a próbapanel illetve a zigbee modul nem volt rögzítve és a rázós úton kis híján leestek a roverről. Ez nyilván később nem lesz probléma, ha minden a végleges helyére kerül, de a tesztelést most nagyban megnehezítette. Az akkumulátor rögzítésére is kell találnunk valami megoldást, mert menetközben elkezdett hátrafelé kicsúszni az is. Megpróbálok mindjárt egy videót is feltenni, ha sikerül az eredményt feljebb fogjátok látni.

Távirányítós autó

Ma már végre sikerült összerakni a rovert mind a két motorvezérlővel. Tegnap még voltak olyan problémák, hogy ha mentek a motorok, akkor nagyon hamar felforrósodtak a FET-ek a motorvezérlő panelen, de most már kideült, hogy az én hibám volt, mivel azt hittem a vezérlő jelemről, hogy kb 10kHz-es négyszögjel, az inkább 100Hz nagyságrendű volt. Ez a motoroknak sem tesz jót, illetve a motorvezérlő is nagyon melegszik ilyenkor. Most sikerült feltornásznom a jelet kb 4kHz-re. Többre szerettem volna, de ahhoz hogy az én módszeremmel elő tudjak állítani szoftveresen PWM (Pulse Width Modulation) jelet, ahhoz nagyon gyors timer megszakításra van szükség a mikrokontrollerben, és ha túl gyorsan érkeznek a megszakítások, akkor sosem kerül sor az Usart-tól érkező megszakítások kezelésére, annak ellenére sem, hogy az Usart megszakítás kezelése közben tiltom a többi megszakítást. Ezért 4kHz-es jelet használunk most, ami teljesen megfelel a célnak, annyi a baj vele, hogy a 4kHz-et szépen lehet hallani menet közben, míg ha 20kHz-ünk lenne, akkor az nem bántaná a fülünket. Egyelőre azt hiszem ennyi belefér. Kicsit átírtam a vezérlő programomat, létrehoztam 10 különböző állapotot, mindegyikhez rendeltem egy gombot a PC-s programon, így az adott gombra kattintva elküldi a program a megfelelő üzenetet a Zigbee- modulon keresztül, ezt megkapja a rover és ennek megfelelően végrehajtja azokat a feladatokat amik ahhoz az állapothoz tartoznak.
Van 3 előre sebességünk, egy stop ( ilyenkor a motor vezérlőnek van egy tiltó lába, ezt 0-ba teszem, így nem vesz fel áramot a cucc állóhelyzetben meg nem sípoltatja feleslegesen a motorokat) van 2 hátramenetünk, 2 balra kanyarodási sebességi fokozat illetve 2 jobbra kanyarodási fokozat. Sajnos már késő van és elég hangos egyelőre a móka, úgyhogy csak gyorsan a talajtól megemelve kipróbáltam a cuccot, hogy működik e, szerencsére minden működik tökéletesen, de videó készítésére már nem maradt időm, de szerintem holnap csinálok egy kis ízelítőt. Persze én is kíváncsi vagyok hogy kanyarodik, egyenesen menni már láttam, de kanyarodni még nem. Még nincs teljesen belőve az első híd ami a felfüggesztést és a rugózást adja, ezért sajnos nem 100%-ig egyenesen megy a rover, de ez majd javításra kerül hamarosan. Azt hiszem mára ennyi újdonsággal sikerült szolgálni, remélem holnap is lesz egy kis időm fejlesztgetni a cuccot! Zárom is soraimat, köszi hogy végigolvastad a mai bejegyzést, remélem tetszett, és hasznosnak találtad.

Hatalmas áttörés!!!

Hát örömmel jelenthetem, hogy a mai nap volt az eddigi talán legtermékenyebb a projekt rám eső részét tekintve eddig. Szinte az egész napom bütyköléssel telt, de megérte a fáradtságot, mert kezd talpra állni a dolog:) Sikerült valami csoda folytán ma végre életet lehelni a Zigbee-s modulokba. A számítógéppel eddig is tudtam velük kommunikálni, de valamiért a mikrokontrollerrel nem ment a kommunikáció. Annak ellenére, hogy ma sem csináltam elvileg semmit sem másként, mint eddig, most tökéletesen működik a kommunikáció az eszközök között. Sajnos egy kis szerencsétlenség is történt a sok jó mellett, gyakorlatilag nem értem, hogy miért, de a kis (TÁP) panelem, ami gyakorlatilag 12V-os bemenő feszültségből feszültség regulátorok illetve egy kis elektronika segítségével állított elő 5, 6, illetve 7,5-11,5 V-ig változtatható feszültséget, némi füst kíséretében megadta magát. Majd meg kell nézni mi történt, remélem van ami menthető belőle... Visszatérve a sikerekhez, összeraktam ma a vezérlő részeket egy dugdosós próbapanelre, összeraktam az opto leválasztókat, hogy a motorvezérlő panel és a vezérlő rész galvanikusan le legyen választva, illetve sokat vezetékeztem, meg csatlakozókat gyártogattam, hogy minden moduláris és cserélhető legyen. Fontos szerintem a modularitás egy ilyen versenynél, ha valami elszáll, akkor azt minden forrasztgatás meg csavarozgatás nélkül ki kell tudni cserélni. Mint azt a képen is láthatjátok, ez csak kipróbálás jellegű konstrukció egyelőre, az akksinak van helye a rover aljában, meg rendezettebbek lesznek a kábelek, meg nem lesz dugdosós panel stb... stb... de itt még csak a kipróbálásnál tartunk. Sajnos egyelőre számomra még ismeretlen okok miatt nem működik az egyik oldali motorvezérlő, ennek majd utána kell még nézni, hgoy mi lehet az oka, illetve nem egészen azokat a parancsokat küldöm ki, amiket szerettem volna, ezért a reakciók sem azok amiket várok a rovertől, mindenesetre most 3 parancsot tud a robot kezelni, és ez jelen esetben 3 sebességfokozatként van értelmezve a robot szemszögéből. Hát azt hiszem mára ennyit a technika újdonságairól, holnap biztos nem, de a hétvégén remélem sikerül tovább haladnom a dolgokkal, természetesen arról is majd beszámolok.
Ágyő

Aktuális folyamatok

Igazából tegnap óta sok minden nem történt, úgy néz ki végre, hogy a PC-n futó Perl-es programban végre sikerül összehozni, hogy egy fényképen útvonalat lehessen kirajzolni, és ebből parancsokat generálni majd a robot számára, hogy az útvonalat le tudja követni. Ezzel szeretnénk egyrészt megvalósítani az irányítást, másrészt saját számítások, illetve tippelések alapján is lehet majd irányítani a rovert ha minden jól megy.
Hamarosan megpróbálok felrakni pár képet az eddigi elkészült részegységekről.

Ez az első bejegyzés a MASTER csapat blogjában!!!

Kedves Olvasóm!

Ezen az oldalon hasznos információkra tehetsz szert a későbbiekben, ha esetleg érdekelt vagy robotikában, programozásban, mikrokontrollerek programozásában, különböző motorok meghajtásában stb...

Mivel sokan mondtátok, hogy dokumentálni kéne, hogy haladunk a Mars projekttel, ezért végül úgy döntöttem, hogy csinálunk egy egyszerű kis blogot, ahol lehet majd követni, hogy hol is tartunk. Nem a kezdetektől fogom írni a blogot, már lassan 2 hónapja zajlanak az előkészületek, de még a nagyja így is hátra van. Remélem mindenki talál majd izgalmas és hasznos részeket a mi kis blogunkon, és mi is örömünket fogjuk lelni az írásában.

Dióhéjban egyelőre annyit, hogy a csapatunk neve: MASTER (MArsi Spóra és Talaj Elemző Rover)

Tagok: Fábián Attila, Kerekes Zoltán, és én Kerékgyártó Gergely (későbbiekben Kero)