Távirányítós autó

Ma már végre sikerült összerakni a rovert mind a két motorvezérlővel. Tegnap még voltak olyan problémák, hogy ha mentek a motorok, akkor nagyon hamar felforrósodtak a FET-ek a motorvezérlő panelen, de most már kideült, hogy az én hibám volt, mivel azt hittem a vezérlő jelemről, hogy kb 10kHz-es négyszögjel, az inkább 100Hz nagyságrendű volt. Ez a motoroknak sem tesz jót, illetve a motorvezérlő is nagyon melegszik ilyenkor. Most sikerült feltornásznom a jelet kb 4kHz-re. Többre szerettem volna, de ahhoz hogy az én módszeremmel elő tudjak állítani szoftveresen PWM (Pulse Width Modulation) jelet, ahhoz nagyon gyors timer megszakításra van szükség a mikrokontrollerben, és ha túl gyorsan érkeznek a megszakítások, akkor sosem kerül sor az Usart-tól érkező megszakítások kezelésére, annak ellenére sem, hogy az Usart megszakítás kezelése közben tiltom a többi megszakítást. Ezért 4kHz-es jelet használunk most, ami teljesen megfelel a célnak, annyi a baj vele, hogy a 4kHz-et szépen lehet hallani menet közben, míg ha 20kHz-ünk lenne, akkor az nem bántaná a fülünket. Egyelőre azt hiszem ennyi belefér. Kicsit átírtam a vezérlő programomat, létrehoztam 10 különböző állapotot, mindegyikhez rendeltem egy gombot a PC-s programon, így az adott gombra kattintva elküldi a program a megfelelő üzenetet a Zigbee- modulon keresztül, ezt megkapja a rover és ennek megfelelően végrehajtja azokat a feladatokat amik ahhoz az állapothoz tartoznak.
Van 3 előre sebességünk, egy stop ( ilyenkor a motor vezérlőnek van egy tiltó lába, ezt 0-ba teszem, így nem vesz fel áramot a cucc állóhelyzetben meg nem sípoltatja feleslegesen a motorokat) van 2 hátramenetünk, 2 balra kanyarodási sebességi fokozat illetve 2 jobbra kanyarodási fokozat. Sajnos már késő van és elég hangos egyelőre a móka, úgyhogy csak gyorsan a talajtól megemelve kipróbáltam a cuccot, hogy működik e, szerencsére minden működik tökéletesen, de videó készítésére már nem maradt időm, de szerintem holnap csinálok egy kis ízelítőt. Persze én is kíváncsi vagyok hogy kanyarodik, egyenesen menni már láttam, de kanyarodni még nem. Még nincs teljesen belőve az első híd ami a felfüggesztést és a rugózást adja, ezért sajnos nem 100%-ig egyenesen megy a rover, de ez majd javításra kerül hamarosan. Azt hiszem mára ennyi újdonsággal sikerült szolgálni, remélem holnap is lesz egy kis időm fejlesztgetni a cuccot! Zárom is soraimat, köszi hogy végigolvastad a mai bejegyzést, remélem tetszett, és hasznosnak találtad.