Fejlesztési és munka dömping

Sikerült végre hosszabb időt közösen dolgoznunk 3-an a roboton. Ennek meg is lett az eredménye, kisebb megszakításokkal kb 12 órát dolgoztunk a cuccon, ami nagyjából össze is állt, még mindig vannak kisebb hibák, amiket javítani kell, de már tényleg kezdünk egész jól állni. Felszereltük Atesz felmászó cuccát, ehhez még kell találni valamit, ami kifeszíti, de ez már a legkevesebb. Megfordítottuk a menetirányt, mivel tolatni nem nagyon fogunk ha minden jól megy, viszont hátrafelé jobban stablilabban megy a robot mint előre, ezért az eredeti irányhoz képest fordítva fog működni a cucc. Viszont ahogy felkerültek az alkatrészek szép sorban elkezdett a robot súlypontja egyre előrébb tolódni, ezért kénytelenek leszünk valószínűleg az akkumulátort nem a robot aljára a tartóba betenni, hanem a robot hátulján fog feküdni, és a tetejére kerül majd a router. Nagyon sokat kellett vezetékeznünk, mindent bekötöttünk a már kész vezérlő panelre, az össze kapcsolót, az opto kapukat, a szervókat stb... Nagyrészt UTP kábelen megy minden, azt volt a legegyszerűbb felhasználni, mert volt belőle sok, színes jól megkülönböztethető, viszonylag megfelel a célnak. A tápokat 1,5mm-es fekete piros hangfal kábelen visszük. Minden ónozott. Felkerült a robot elejére a szervó torony, amit szintén Atesz követett el. 3 szervó alkotja, melyek a kamerát tudják mozgatni. Ezt is beállítottuk pontosan. Sajnos a sok cucc miatt, nem lehet akárhogy forgatni a kamerát, mert bele tud akadni például a motorvezérlőkbe, ezért ezzel óvatosan kell bánni, a teszt során ez meg is mutatkozott, úgyhogy nem lehet szabadon forgatni a szervókat, de ezt majd szoftvverből megoldom, hogy merre mennyit lehet. Beállítottuk alaphelyzetnek, hogy a kamera előre nézzen. Ezt beállítja induláskor a kotroller is, illetve a Pc-s progi is alaphelyzetbe rántja induláskor a cuccot. Megoldottuk a tápcsatlakozást a zigbee modulnak is, így már nem külső elemekről megy, illetve az IP kamerának is csináltunk 5V-ot a panelen. Sikerült úgy megoldani a tetéjt a rovernek, hogy távtartók segítségével a zigbee panel a vezérlő fölött helyzkedik el közvetlenül, így kevesebb helyet foglal el. Sajnos a teszt során megint előjött a szíj ugrásának problémája, a robot nagyon nehezen tud forogni, mivel nagyok a kerekei, és nem tud a szíj valami oknál fogva ekkora nyomatékot átadni. Ezt próbáljuk minnél hamarabb orvosolni. A robot aljára került rés optok és a lyukas tárcsák segítségével tudjuk most már egész jól mérni a megtett utat. 2m-en durván 1-2cm a pontatlanság. ez abból adódik, hogy nem elég nagy a lyukas kerék (enkóder) lyukszáma ( kicsi a felbontása ). Az IP kamerát is sikerült feléleszteni némi küzdelem árán. A router segítségével WIFI-n keresztül megkapjuk a kamera képét. Ezt egyelőre nem dolgozza még fel semmi, de elvileg van rá esély, hogy a karaktereket automatikusan fel fogjuk majd ismerni a versenyen. Mértünk áramfelvételt, kis sebességnél 3A-t eszik a robot minden részét beleértve, nagyobb sebesség estén pedig 5A-t. Erre a fogyasztásra még rá fog jönni pluszban a router, amihez gyárilag 1A-es táp van, őt majd közvetlenül a 12V-os akksira fogjuk kötni. Remélhetőleg nem fog 1A-t enni. A tegnapi nap során készültek fényképek és videók is, ezekből párat fel is teszek most.

Íme a komplett rover ahogy fogni fogja a csövet

Felülnézetből a vezetékezés meg az elektronikai részek