További apróbb fejlesztések, hibajavítások

Mióta ismét hozzám került a rover csináltam pár apróbb dolgot rajta, a felszerelt kapcsolókat bekötöttem, mégpedig úgy, hogy a kapcsolók alaphelyzetben nyitottak, amikor pedig az akadálynak megy a robot, akkor zárnak. A mikrokontroller adott lábát egy ellenállás segítségével felhúztam plusz tápra, a másik oldalára pedig rákötöttem a kapcsoló egyik felét. A kapcsoló földet kapcsol a kontroller lábára, ezzel lehúzza azt, és ezt a változást figyeli a kontroller. Az optoréseket is megpróbáltam feléleszteni, próbapanelen működött is, nagynehezen dokumentáció hiányában sikerült kibogoznom, hogy melyik lába hova megy, k is próbáltam, működött is szépen, ellenben amikor a roveren lévő cuccot próbáltam belőni, akkor az nem működött. Egyelőre nem tudom még mi a hiba, de majd igyekszem kiméregetni meg rájönni.

Fény derült egy olyan hibára is i, hogy a robot nem vette mégsem jól a már kibővített 6 bájtos üzeneteket, mivel a zigbee modul nem jól küldte a cuccokat, és ezért nem indult a rover parancsszóra. A megoldás az volt, hogy késleltetve küldöm el a PC-ről a bájtokat, illetve valamiért a 0-kat nem küdte el, és mivel ezek igen gyakran előfordulnak az üzenetekben, ezért 6 bájtnál rövidebb parancsok mentek át a kontrollerbe, és ezeket nem tudta helyesen értelmezni, ezt egyelőre gyorsan úgy oldottam meg, hogy 253-as számot küldök 0 helyett. A 253 nem fordul elő máskor csak ebben az esetben ezért könnyen ki lehet szűrni, és a vételnél 0-ra visszaállítani. az általános utasításokat 250-ig használom. 255 a stop 254 a nyugtázás ( ACK ) a 251 pedig egy félpercenként kiküldött ADC kérés az akku feszültséget küldi rá válaszképp a kontroller. Ezt a PC-n százalékban illetve grafikusan egy csíkon is kijelzi.

Felmerült még egy olyan probléma is, hogy a rover előre illetve hátra azonos kitöltés mellett nem azonos sebességgel halad, ami nem lenne probléma, de kanyarodáskor az egyik oldal előre forog a másik pedig hátra, és ebben az esetben a sebesség különbség már problémát okoz. Ezt még valahogy ki kell majd küszöbölni, erre egyelőre még nincs ötletem, mert az egyel nagyobb sebesség a lassú oldalon valószínűleg már sok lenne. Amint megvan a megoldás felkerül a blogra.